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工位一：檢測產(chǎn)品高度，將待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)品的高度差進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算差值發(fā)送下位機(jī)，下位機(jī)調(diào)整工位二的拍攝高度。
       

工位二：
相機(jī)位置調(diào)整完畢后，接收拍照命令，檢測當(dāng)前產(chǎn)品的輪廓尺寸及中心點(diǎn)位置坐標(biāo)。
      

        中心點(diǎn)位置坐標(biāo)是當(dāng)前待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)抓取位置的差值,下位機(jī)在標(biāo)準(zhǔn)位置XY的基礎(chǔ)上將此差值進(jìn)行抓取。
        同時(shí)將檢測的產(chǎn)品尺寸傳輸給下位機(jī)，進(jìn)行分類判斷。